かつての通説によると、鎌倉幕府は、1192年(建久3年)に源頼朝が征夷大将軍（以下、将軍）に任官されて始まったとされていたが、頼朝の権力・統治機構はそれ以前から存続しており、現在ではこの説は支持されていない。また、「日本で初の武家政権」とされたこともあったが、今日では平氏政権に次ぐ武家政権と位置づけられている。但し、平氏政権はあくまで朝廷内においてその実権を掌握するに留まることから、朝廷から独立した本格的な武家政権としては鎌倉幕府が最初ともいえる。
鎌倉幕府の成立時期については諸説あり、その理由としては、鎌倉幕府がその武家政権としての体制を整えるまでにはいくつかの段階を経ていることがあげられる（後述）。まず1180年(治承4年)に大倉に御所が置かれ、また幕府の統治機構の原型ともいうべき侍所が設置されて武家政権の実態が形成されたといえる
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